IXXAT Logiciel de protocole CANopen

Le logiciel de protocole CANopen comprend toutes les fonctions nécessaires à la réalisation d'appareils CANopen esclaves ou CANopen maîtres simples. Support pour les services conformément à la spécification CANopen CiA 301.

Évolutivité et adaptation au matériel informatique: Afin de garantir une forte capacité d'évolution et d'adaptation, le progiciel est configuré à partir de fichiers centraux. Un fichier de configuration permet d'adapter de manière optimale la fonctionnalité CANopen mise à disposition dans la pile de protocoles à l'application donnée et d'exploiter ainsi efficacement les ressources existantes. Sa mise en œuvre permet donc d'utiliser un minimum de ressources. La fonctionnalité centrale du logiciel CANopen est conçue indépendamment de l'architecture du contrôleur CAN: le pilote CAN à proprement parler est entièrement encapsulé dans un module logiciel qui lui est propre. De même, l'adaptation au microcontrôleur ou au type de processus utilisé (interruption, timer) s'effectue dans un fichier central, les exigences imposées par le progiciel au matériel étant minimales.

Prise en charge de plusieurs canaux: Une version multicanale du logiciel de protocole CANopen d'IXXAT est disponible sur demande. Cette version permet de mettre en œuvre plusieurs modules CANopen indépendants au sein d'un appareil de terrain. Ici, les fonctionnalités NMT maîtres et esclaves peuvent être configurées indépendamment sur chaque canal avec pour chacun un dictionnaire d'objets distinct. En outre, le logiciel de protocole CANopen multicanal prend en charge l'exploitation parallèle de différents contrôleurs CAN sur chaque canal.

Dictionnaire d'objets et interface programmable: Le dictionnaire d'objets est l'interface entre l'application et l'interface de communication. Des données d'application permettent d'attribuer une référence à une variable directement à chaque entrée du dictionnaire d'objets. Les objets PDO et SDO accèdent directement à ces variables d'application. Il n'est donc pas nécessaire d'effectuer des modifications dans une application existante pour intégrer une pile de protocoles CANopen.
Des fonctions call back propres à l'utilisateur peuvent être reliées à chaque objet d'application et permettent une notification par événement de l'application en cas d'accès à ces objets. Ce mécanisme permet une réaction directe spécifique à l'application en cas de modification des données d'application réalisées sur le bus. En outre, il existe la possibilité d'enregistrer et de restaurer des données configurées.

Objets PDO et SDO: Le logiciel de protocole CANopen prend en charge les types de transfert de PDO (Process Data Object ou objet de données de processus) asynchrone (avec ou sans l'heure de l'événement), synchrone (cyclique ou non) et sur demande RTR (sur demande uniquement). La cartographie PDO peut être exécuté de manière statique ou dynamique en fonction de la rapidité de réaction requise et des ressources disponibles. De plus, le logiciel de protocole prend en charge des objets PDO multiplexes, y compris des listes de scanners et de répartiteurs. Une cartographie factice est également possible, de même que des temps de blocage variables. Il est possible de consigner simultanément des objets dans plusieurs objets PDO. Dans le cas d'objets SDO (Service Data Object ou objet de données de service), les types pris en charge sont le transfert accéléré, le transfert non accéléré (segmenté) ainsi que le transfert par blocs. La confirmation du service SDO par l'application peut s'effectuer avec une temporisation aussi bien pour la lecture que pour l'écriture. L'application peut contrôler la cohérence des données écrites par un objet SDO avant de remplacer les objets cibles et, le cas échéant, interrompre le transfert de SDO.

Gestion du réseau: Le logiciel CANopen prend en charge le démarrage défini dans la spécification CiA 301 avec tous les services réseau, y compris le protocole de surveillance node guarding (surveillance des nœuds) avec ou sans life guarding (surveillance du maître) et le mécanisme heartbeat avec surveillance de l'émetteur.

Attribution d'identifiants: L'attribution par défaut des identifiants s'effectue normalement en fonction du paramétrage de connexion E/S prédéfini (Predefined I/O Connection Set), mais elle peut aussi s'effectuer en modifiant les entrées correspondantes dans le dictionnaire d'objets.

Fonctionnalité du maître: Souvent, aucun un maître CANopen complet n'est nécessaire, surtout dans de petits systèmes CANopen, et un simple appareil maître suffit à démarrer le système. C'est pourquoi ce progiciel CANopen permet aussi de mettre en œuvre un maître CANopen simple ayant son propre dictionnaire d'objets. Un appareil CANopen mis en œuvre sur cette base peut fonctionner au choix en tant que maître ou qu'esclave dans le système et être configuré via le dictionnaire d'objets à l'aide des outils de configuration. Le progiciel CANopen propose pour cela tous les services NMT de base nécessaires et permet ainsi au développeur de mettre en œuvre une fonctionnalité NMT maître adaptée et optimisée. Le progiciel « CANopen Manager » est la base adéquate pour réaliser des appareils CANopen Manager complets ou relativement complexes ou bien pour développer des automates programmables industriels (API).

Fonctions complémentaires disponibles en option: Sur demande, les fonctions complémentaires suivantes existent pour accompagner la livraison standard du logiciel de protocole CANopen:
- Flying Master, appareil Startup Capable Device ou appareil NMT Master Capable Device conformes CiA 302
- SDO Manager (SDM), SDO Requesting Device (SRD) conformes à la spécification CiA 302 

Mise en oeuvre de l'intégration: Le logiciel de protocole CANopen est livré sous forme de code source C indépendant du matériel utilisé et toujours testé avec la dernière version du logiciel CANopen Conformance Test CiA.
La documentation fournie et des programmes d'exemple permettent d'utiliser rapidement le logiciel. Des fichiers de projet sont livrés parmi les programmes d'exemple. Ils peuvent être intégrés directement dans les environnements de développement correspondants du fabricant du compilateur. Tous les programmes d'exemple peuvent fonctionner directement sur une plateforme de référence (carte d'évaluation du fabricant de l'unité centrale ou carte interface d'IXXAT). En principe, une adaptation au matériel cible peut se faire en quelques jours. Les programmes d'exemples simplifient la réalisation d'applications propres.